セレナとは、スペイン語で晴々とした、穏やかな、バランスのとれたという意味をもつ。初代モデルは1991年6月の発売だが、10年ぶりにフルモデルチェンジしたバネットコーチの生まれ変わりだった。

エンジンを前車軸よりも後方に置く、ミッドシップレイアウトのクルマで、エンジンはガソリンの1.6Lと2L、2LディーゼルのNAとターボの設定があった。リヤサスペンションにマルチリンクを採用したことが技術的な注目点だった。駆動方式は2WD(後輪)とフルタイム4WD。室内は2＋3＋3の8人乗車だが、3列目シートは左右スプリットで折りたためた。スタイリングでは、丸みを帯びた形が個性を主張した。

99年6月、8年ぶりのフルモデルチェンジ、直線基調のスタイルに生まれ変わった。3列シートの8人乗りは変更なし。エンジンをフロントに横置きし、FFとなったことが大きな変化。ガソリンの2L、ディーゼルの2.5L直噴タイプを搭載。4WD車もあり、新開発のオートトルク・コントロール(ATC)カップリングというシステムを採用。両側リヤスライドドアとフラットフロアもアピール点だった。5ナンバーサイズ枠も変わらなかった。

2000年6月、マイナーチェンジにより、一部グレードにハイルーフ車(標準ルーフに比べて室内高をプラス105mm)を追加した。ラゲッジルームの開口高も120mm高くなった。CVT車にはオプションで車間距離自動制御システムを設定。

2001年12月、フロントとリヤのデザインを一新すると同時に、インテリアでは内装色を変え、新造形のインパネ採用などを行った。乗降性向上のためのリモコンオートスライドドア装備もポイント。エンジンは2L、2.5LともOR型に変更。ディーゼルはなくなった。ミッションはハイパーCVTとE-ATx。駆動方式は2WDと4WD。2002年5月、アウトドア用品などで知られるコールマン社の協力によるコールマンバージョンⅡを追加設定した。ハイルーフモデルに、アウトドアレジャーなどに便利な装備を搭載、専用のエンブレムが付く。