はじめに
Google Play ConsoleにてAPKをアップロードしたところ以下のエラーが出てきてしまいました。
アップロードされた APK または Android App Bundle には、インテント フィルタを使用するアクティビティ、アクティビティ エイリアス、サービス、またはブロードキャスト レシーバが含まれていますが、'android:exported' プロパティ セットは使用されていません。このファイルは Android 12 以降にはインストールできません。詳細: developer.android.com/about/versions/12/behavior-changes-12#exported
一応解決できたので、備忘録の意味合いもかねて残しておきます。
環境
Unity 2019.4.9f1
対処法
Project Settings を開き、Andriod -> PublishSettings -> Build -> Custom Main Manifestにチェックが入っていることを確認し、場所を確認してください。

AndroidManifest.xmlを開き、以下の箇所を書き換えます。
// AndroidManifest.xml 7 ~ 9行目 <activity android:label="@string/app_name" android:name="com.unity3d.player.UnityPlayerActivity">
↓
<activity android:label="@string/app_name" android:name="com.unity3d.player.UnityPlayerActivity" android:exported="true">
具体的にはandroid:exported="true"を追加してあげれば良いです。