日本PostgreSQLユーザ会 - SQLチューニング(1) 〜 実行時間の計測より。psqlで実行したSQL文の処理時間を出力するには、「\timing」を使います。
$ psql test
test=# \timing
Timing is on.
test=# select count(*) from kittens;
count
-------
4
(1 row)
Time: 0.005 msまた上記サイトによると、SQLと処理時間をログに出力させることもできるらしい。大量に実行して統計を取るような場合は、こちらの方が便利かも。