こんにちは、たるこすです。
2019年4月24日に、Intel RealSense Japan Meetup が開催されました！
私は20分間の発表時間をいただいて、「現実世界コンピューティング RealSenseとロボットとHoloLens」というタイトルで話をしました。
発表内容について
簡単に言うと、Roomba や WHILL に RealSense T265 と D435i をくっつけて、自律移動できるようにしたという内容です。
さらに、移動の目標地点を HoloLens で設定することができます。
会場に WHILL を持ち込み、実機デモも行いました。無事動いてよかったです。
たるこす( @tarukosu )さんによる、現実世界コンピューティング。 realsense x ホロレンズ x #WHIILL 。なにこの未来。 #RealSense #TMCN #パーソルPT pic.twitter.com/XsRE6TusDn
— Seiya Shimizu (@Seiya_S) April 24, 2019
発表スライド
現実世界コンピューティング RealSense とロボットと HoloLens (2019/04/24 Intel RealSense Japan Meetup) from Yusuke Furuta
www.slideshare.net
デモ動画
スライド中にもリンクを載せているデモ動画です。
RealSense について
RealSense T265 は2つの魚眼カメラとIMUで自己位置を認識できるデバイスなのですが、非常に使いやすかったです。
今回は、ロボットの位置を T265 でとれる値をそのまま信じて使いました。
ロボット自体のホイールオドメトリも利用していません。
より正確に自己位置を認識したい場合は、T265 の位置データと、別の Lidar などのセンサデータを使って SLAM するのが良い気がします。
おわりに
第二回 Intel RealSense Japan Meetup も予定されているので、興味があるかたは是非ご参加ください！
