調べ方が悪いのか，パッと出てこなかったのでメモ．
すでにrsyslogを使っている場合，ファイルを破損させてしまう可能性があります．事前にホスト・VMの/etc/rsyslog.dを確認されることをおすすめします．
ホスト
echo -e 'module(load="imudp")\ninput(type="imudp" port="514")' | sudo tee /etc/rsyslog.d/10-listen.conf
sudo systemctl restart rsyslog
ファイアウォールを使用していれば513/udpを開けてください．
また必要に応じて，受け入れホストを限定してください．
VM
echo '*.* @192.168.122.1:514' | sudo tee /etc/rsyslog.d/90-forward.conf
sudo systemctl restart rsyslog
転送先IP(192.168.122.1)は環境に合わせて変更してください．
これで，VMは自ホストのjournaldや/var/log/syslogへの記録に加え，ホストの/var/log/syslogにも書くようになります．
