2025年6月6日ごろ、手順が大きく変わりました
設定ファイルが不要になり、四つの姿勢ではなく全軸ブンまわすスタイルになりました
実際のところ
キャリブレーション
フォロワー
ツメがついてる方
$ python3 -m lerobot.calibrate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM1 \
--robot.id=myfollower
ロボットアームを中間姿勢操作するように促す文字列がでるので、そのように
あとは全軸を最大最小まで振ると、表示されてる値が変わってくる
中間姿勢を取らないと、訳の分からないMAX値が格納されたりするので注意
リーダー
操作する方
先ほどと違い、"teleop"である事に注意
$ python3 -m lerobot.calibrate \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM2
--teleop.id=myleader先ほどと同様、全軸を振るキャリブレーション
リモート操作
二つ繋いだ状態で
$ python3 -m lerobot.teleoperate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM1 \
--robot.id=myfollower \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM2 \
--teleop.id=myleader
