実際のところ
導入
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joy*
一緒に導入されるteleop_toolsはこれのこと
GitHub - ros-teleop/teleop_tools: A set of generic teleoperation tools for any robot.
つかう
デバイス名の確認
$ lsusb ... Bus 001 Device 004: ID 044f:b10a ThrustMaster, Inc. T.16000M Joystick ...
入力デバイスをみると、js0としても認識されていました。
$ ls /dev/input/ by-id event1 event4 event7 js0 by-path event2 event5 event8 mice event0 event3 event6 event9
ノードを起動
$ ros2 run joy_linux joy_linux_node
コマンドの結果
topic echoで確認してもよいですし
$ ros2 topic echo /joy
rosboardでやっても、こんな感じで確認できます
参考もと
ROS2(foxy)にてJoystick(Logicool F310)を使用する(joy_linux_node) #ubuntu20.04 - Qiita
joystick_drivers/joy_linux at ros2 · ros-drivers/joystick_drivers · GitHub
ROS2 Joy Stick Controller を使って Turtlesim を動かす #Python - Qiita
joystick_drivers/joy/README.md at ros2 · ros-drivers/joystick_drivers · GitHub
joystick_drivers - ROS Wiki
