ROS2では通信品質QoSの設定があり、設定が適切でないと通信できません
実際のところ
rclpyでlidarからスキャンデータを取得し処理して別建てtopicに流すという処理を書いてたところエラーが
lidarの方のプロセスでは
[ydlidar_ros2_driver_node-1] [WARN] [1699789231.820733298] [ydlidar_ros2_driver_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
pythonのほう
[WARN] [1699789231.895727851] [closest_distance_publisher]: New publisher discovered on topic 'scan', offering incompatible QoS. No messages will be received from it. Last incompatible policy: RELIABILITY
解決=>
この場合、pythonの方をReliabilityPolicyを変える
qos_profile = QoSProfile(depth=10, reliability=ReliabilityPolicy.RELIABILITY)
から、ベストエフォート（最善の努力）にして
qos_profile = QoSProfile(depth=10, reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT)
