実際のところ
ros2 run ros_ign_bridge parameter_bridge /lidar2@sensor_msgs/msg/LaserScan[ignition.msgs.LaserScan --ros-args -r /lidar2:=/laser_scan
rviz2
「map」が初期値であるFixed Frameに「vehicle_blue/lidar_link/gpu_lidar」と書き換える
左側パネル下方の「Add」をクリック
Create Visualizationという新しい画面が出てくるので、By topicのタブをクリック
疑似LiDARを起動していれば"/laser_scan"という枠があるので、これをクリック
右下「OK」が有効になるので押下
動き
折角なので、キーボードで動かして様子をみます
初期姿勢がこんな状態で回転させると
動作レートに引っ張られますが、LiDAR画像も追従して動きます
