ros2-baseで作った環境に、rvizを入れる必要が出てきました。
前にも最小構成で入れたUbuntuにX serverを入れた莫迦な事をやったことがありましたね……。
実際のところ
$ cd ~/dev_ws/src $ git clone https://github.com/ros2/rviz.git -b humble $ rosdep install -i --from-path . --rosdistro humble -y
$ colcon build --merge-install
RasPi環境ではオープンソース三次元レンダラーであるogre3dのrviz用実装rviz_ogre_vendorのビルドが死ぬほど時間がかかるので注意。
rzviz_default_pluginsも一時間かかりました。
合計で２時間１０分……これなら、最初からros2-desktop入れたほうが速かったかも……。
