実際のところ
canを使えるようにする
$ cd ~/dev_ws/src/ugv_sdk/scripts/ $ bash bringup_can2usb_500k.bash
launch
$ ros2 launch tracer_base tracer_mini_base.launch.py
動かす
自動車型のステアリング構造なので真横には移動できません
cmd_vekに与えるメッセージですが……公式のコマンドがモロに間違ってるので注意
前進
$ ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist " {"linear": {"x": 0.1} }"
旋回
$ ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist " {"linear": {"x": 0.1}, "angular": {"z": 0.2} }"
