何やらヤヤコシイ事をしている気がしますが……手元PCの疑似端末（PTY）に送るデータをUDPで遠方に送る方法です。
実際のところ
送信側
対話はscreenやminicomで/dev/vmodem0に接続して行います。
ptyのオプションwaitslaveを使う事で他所のプロセスがlink先を開くまで待機してくれるようになります。
今回の無くても送ってはくれますが。
$ socat pty,link=/dev/vmodem0,waitslave udp:192.168.1.101:9999
受け手のRasPi(192.168.1.101)
とりあえず動作確認なので、標準出力に出すのみ。
実際にはttyUSBにデータを送ったり、スクリプトを実行したりすることになります。
$ socat udp-listen:9999 -
