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オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その6:ウェイト

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のシリーズ
6回めの今回は動きのウェイトについて。
これらを上手く活かしてやることでスマートな動きを実装できます。

実際のところ

動作にかける時間を指定

このキューで動く動作を、どの程度時間をかけて実行するかms単位で指定します。
デフォルトでは100msとなっています。

  // 1000 * ms = 1sかけて動く
  builder.setMovingTime(1000);

動きを停止させる時間を指定

次のキューを実行するまでに開ける間隔をms単位で指定します。
こちらのデフォルトは1000msです。

  // 1000 * ms = 1sの間をおく
  builder.setInterval(1000);



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