こちらを参考にした.
アイコンのPNG画像を用意する.
用意の仕方は色々あるだろうけれど,今回はこちらのサービスで簡易なアイコンを作成した.
Launcher icon generatorをクリックする.

エディタが表示されるので,画像を使うか文字列を使うか,や,アイコンの形(四角,丸),背景色や文字色などいくつかのパラメータを設定する.

できたら,右上にあるダウンロードボタンを押してzipファイルをダウンロードする.

zipファイルの中にはmipmap-**hdpiという複数のフォルダがあり,その中に各サイズの画像が入っている.

これらをまるっとAndroidプロジェクトにコピーする.今回,アイコンのファイル名はic_launcher.pngとしています.
ここで一度ビルドする(重要).
次にAndroidプロジェクトのプロパティを開き,左側のメニューからAndroid Manifestを選択してApplication iconのドロップダウンリストで先程追加したアイコンを選択する.

最後にMainActivity.csファイルを開き,MainActivityクラスについているActivity属性で,以下のようにIcon=の部分に@mipmap/ic_launcherと指定する.拡張子の.pngは不要.
[Activity(Label = "XFMyDecode2020.Android", Icon = "@mipmap/ic_launcher", Theme = "@style/MainTheme", MainLauncher = true, ConfigurationChanges = ConfigChanges.ScreenSize | ConfigChanges.Orientation)]
改めて実行する.
配置されたアプリのアイコンが指定したアイコンになっていることが確認できる.
