Gazeboとgazebo_ros_pkgsをインストールしたい。
arm64にはバイナリは提供されていないので、以下の手順を踏む。
1) gazeboとlibgazeboのインストール
launchpad.net
$ sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-non-amd64
$ sudo apt update
$ sudo apt install gazebo
$ sudo apt install libgazebo-dev
2) gazebo_ros_pkgsのビルド
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone -b https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs
$ git clone -b humble https://github.com/ros-controls/gazebo_ros2_control.git
$ sudo apt install ros-humble-camera-info-manager*
$ sudo apt install ros-humble-xacro
$ colcon build
