Raspberry Piで取得したRPLidarのスキャンデータをmacOS上のRvizで表示する

Raspberry Pi上ではCyclone DDSを利用してデータをPublishする。

.bashrc に以下を記述する。

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

RPLidarを起動
（RPLidarのドライバのインストール方法: https://github.com/Slamtec/sllidar_ros2）

$ ros2 launch sllidar_ros2 view_sllidar_a1_launch.py

mac上でRviz2を起動する。

$ rviz2