積分器のSaturationの設定でハマった。（地面固定座標系のZeを０以上にしたくない→地面にめりこまない条件）
これは動くけど、（積分器の設定でLimit設定を追加）
これは動かない（積分器の後段にSaturationブロックを追加）
Simulinkブロック
3DOF EoMサブシステムの内部
実装した3DOF方程式は以下
www.mathworks.com
実行結果(Altitude=-Zeを描画)
追記：以下で機体座標系と地面固定座標系の変換をしていないことに気づいた
変換式
