こちらのESP32 Portingで使えるようになったペリフェラルです。

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PicoRuby側

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uart = UART.new(unit: :ESP32_UART0, baudrate: 115200)

loop do
  # Handle serial input
  input = uart.read
  if input == "r"
    col = 0xAA0000
    uart.puts "R"
  elsif input == "g"
    col = 0x00AA00
    uart.puts "g"
  elsif input == "b"
    col = 0x0000AA
    uart.puts "b"
  elsif input == "q"
    exit
    break
  end

  #もろもろ
end

PC側

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require 'uart'
serial = UART.open('/dev/cu.usbserial-5D5A501DF0', 115200)
loop do
   print "送信内容: "
   message = gets.chomp
   break if message == "exit"
   serial.write(message)
   puts "受信: #{serial.read}"
 end