GeekservoでLEGOを自走させてみた

うごくぞー！

LEGO、いいよLEGO

先日、LEGO互換のサーボモーターと手に入れてニヤニヤしていました（笑）

relativelayout.hatenablog.com

せっかくなので、これをLEGOで作ったクルマに取り付けてみて、走らせてみます。

車体はこんな感じ

もう購入から20年近く経っているLEGOをかき集めて、こんな感じの車体を作りました。

サーボモーターに中くらいのタイヤを直付けしています。このタイヤはLEGO TECHNIC用のやつなので、シャフトが刺さるようになってます。

フロントのタイヤは小さめのタイヤに、自由に回転するパーツを組み合わせることで、小回りが効くようになっています。ステアリング自体をサーボモーターで制御するのではなく、リアにある2つの独立したサーボモーターを制御することで左右に曲がれるようにしています。

マイコンを載せて、走り初め！

この車体に、Arduino UNOと、モバイルバッテリーを積んで、サーボモーターと接続してみます。

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#LEGO を #Arduino で走らせてみた。なんかかわいい。

pokio(@pokiiiiio)がシェアした投稿 - 2020年 1月月1日午後8時13分PST

後述のコードをArduino UNOに焼くと、こんな感じで走ります。今回は、動き方自体をハードコードさせているので、ラジコンのように意のままに動かすことはできませんが、通信部材がついているような別のマイコンで動かせれば、ラジコン的な使い方も可能です。

というわけで、

とりあえず、チョッパやで作ってみました。

• サーボモーターに個体差があり、回転速度が異なる
• マイコンとモバイルバッテリーをオシャレに取り付けたい
• USBケーブルが長くてダサい

など、いろいろ改善の余地はありますが、まずは動いたのでOKとさせてください（笑）

コードはこんな感じ

A0とA1につないでますが、多分どのピンでも大丈夫なはずです。

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;

void setup() {
  servo1.attach(A0);
  servo2.attach(A1);
}

void loop() {
  servo1.write(0);
  servo2.write(180);
  delay(2000);

  servo1.write(90);
  servo2.write(180);
  delay(2000);
  
  servo1.write(180);
  servo2.write(0);
  delay(2000);

  servo1.write(180);
  servo2.write(90);
  delay(2000);
}