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matplotlibのラベルの表示位置を指定できるloc/bbox_to_anchorの指定例。 各パラメータの詳細についてはドキュメントの matplotlib.pyplot.legend — Matplotlib 3.3.4 documentationの項目を参照。以下の例ではpython3.8.5を使用してます。

出力例

loc

locstr or pair of floats, default: rcParams["legend.loc"] (default: 'best') ('best' for axes, 'upper right' for figures) (引用元：matplotlib.pyplot.legend — Matplotlib 3.3.4 documentation)

文字列で場所を指定する、デフォルトではbestで自動的に選ばれる。

import matplotlib.pyplot as plt
import itertools
from sklearn.datasets import make_moons

# プロット用データを作成
data, label = make_moons(noise=0.2, n_samples=2000)
x0, y0 = data[label==0,0], data[label==0,1]
x1, y1 = data[label==1,0], data[label==1,1]
x2, y2 = -1*data[label==1,0], 2*data[label==1,1]

# locs
locs = {
    'best': 0,
    'upper right': 1,
    'upper left': 2,
    'lower left': 3,
    'lower right': 4,
    'right'    : 5,
    'center left': 6,
    'center right': 7,
    'lower center': 8,
    'upper center': 9,
    'center': 10,
}

# グラフを描画
plt.figure(figsize=(20, 20))
for index, loc in enumerate(locs):
    plt.subplot(3, 4, index+1)
    plt.title(f"loc=({loc})")
    plt.scatter(x0, y0, label="label-A")
    plt.scatter(x1, y1, label="label-B")
    plt.scatter(x2, y2, label="label-C")
    plt.xlabel("X-LABEL")
    plt.ylabel("Y-LABEL")
    plt.legend(loc=loc)
    
plt.tight_layout()

bbox_to_anchor

The bbox_to_anchor keyword gives a great degree of control for manual legend placement. (引用元)

手動で細かい位置調整を行う場合は bbox_to_anchor パラメータを指定する。

import matplotlib.pyplot as plt
import itertools
from sklearn.datasets import make_moons

# プロット用データを作成
data, label = make_moons(noise=0.2, n_samples=2000)
x0, y0 = data[label==0,0], data[label==0,1]
x1, y1 = data[label==1,0], data[label==1,1]
x2, y2 = -1*data[label==1,0], 2*data[label==1,1]

# グラフを描画
index = 1
linsp = np.linspace(0, 1, 5)
plt.figure(figsize=(20, 20))
for x, y in itertools.product(linsp, linsp):
    plt.subplot(5, 5, index)
    plt.title(f"bbox_to_anchor=({x}, {y})")
    plt.scatter(x0, y0, label="label-A")
    plt.scatter(x1, y1, label="label-B")
    plt.scatter(x2, y2, label="label-C")
    plt.xlabel("X-LABEL")
    plt.ylabel("Y-LABEL")
    plt.legend(bbox_to_anchor=(x, y))
    index += 1
    
plt.tight_layout()