理化学研究所は、人との柔らかな接触と力仕事を行う介護用ロボット「ROBEAR（ロベア）」を開発した。「ロベア」というネームングだけあって、クマ型！！

ROBEAR

　開発にあたったのは、理化学研究所住友理工人間共存ロボット連携センター（RSC）ロボット感覚情報研究チーム。「腕」を用いたクマ型の介助ロボットはこれまでにも開発しており、今回発表された「ロベア」は2009年8月に開発された「RIBA（リーバ）」、2011年8月に開発された「RIBA-II」に続く後継機となっている。「ロベア」では、従来できなかった態勢での補助（横抱きだけでなく、立っている人を両腕で支えたり抱きかかえたりすること）ができるようになった。

横抱き

立った姿勢での抱きかかえ

　このロボットの一番の目的は、介護者（介護する側の人）の負担を軽くするということ。ベッドから車椅子への移動など、現状介護の現場では1人の介護士が40回もの移動の手助けを行っており、多くの介護士が腰痛に悩まされているという。

　ロベアには小型化と高精度・高出力を実現するアクチュエータユニット（モーターを動かすために必要なモータードライバーや制御・通信基板などを一体化したもの）、人との接触状態を検出するための3種類の力覚（触覚情報に関係する感覚）系センサー、高出力のインピーダンス制御を採用し、これにより大きな力を出すとともに接触状態に応じた微妙な動作調節、ロボットの腕で人を挟み込む柔らかな動作が可能となった。

アクチュエータユニット

1グラムから40キログラムまでの重りを前腕に乗せた時の力覚系センサの出力

力覚系センサ3種類の特徴

　ロベアの重量は現在約140キロ、幅80センチ、奥行き80センチ、高さ150センチ。介護やリハビリへの応用を目指し、今後も引き続き研究開発が行われる。

（太田智美）