ROSのsetup.bashに書いておくとちょっと便利なbashスクリプト

入門bash 第3版

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Cameron Newham,Bill Rosenblatt オライリージャパン 2005-10-27

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ROSでソフト開発をしていると、

PC起動時に一度だけ実行したいコマンド出てきます。

例えば、

roscoreの起動や、コードジャンプのためのタグの生成などです。

• Ctags - Wikipedia

• 仕事を1.5倍ぐらい早くするVim設定 - MY ENIGMA

そんな時に、linuxの/etc/init.dを使って起動しても良いのですが、

もう少し手軽に、かつROS関連のスクリプトでひとまとめに出来ないか？

と思っていました。

そこで思いついたのが、

ROSのワークスペースの直下にあるsetup.bashを使う方法です。

このbashスクリプトは、ROS用の設定なので、

この中にそのような設定を書くことで、

ROS関連のスクリプトをまとめることができます。

具体的には、下記のようなコマンドをsetup.bashに追記することで、

bash起動時に、roscoreがまだ起動していない時のみ

roscoreを起動したり、

様々な処理を実行することができます。

isCore=`ps -ef | grep "roscore" | grep -v grep | wc -l`
if [ $isCore != 1 ]; then #roscoreが立ち上がっていない時
  roscore & #ROScore起動
  #ctagsの更新
  roscd     
  ctags -R
fi