Windowsでroslibpyを使うとpublishの実行頻度と比べて実際にpublishされる頻度が異常に遅かった。調べたところ解決策があったのでメモ。

使用した環境

• OS: Windows 10
• roslibpy 1.2.1

reactor.timeoutの設定

コードに下記の2行を付け足すだけで解決。簡単で助かった。

from twisted.internet import reactor
reactor.timeout = lambda : 0.0001

下記リンクにて対処方法が紹介されていました。詳しくはよく知らないけど、通信関係に使ってるライブラリ内で無駄な待機時間が発生してるみたい。今回はその待機時間を短く設定することで解決している。

roslibpyについて

インストール方法は公式サイトどおり。

$ sudo pip install roslibpy

サンプルコードは公式サイトでわかりやすく解説されていました。

ちなみにできたもの

VRChatからマニピュレータが動いた。これもちゃんとブログや動画にまとめたいな。

とんでもなく頭が悪い方法だけどVRChatからマニピュレータが動かせた。https://t.co/MXIpj8J1zQ pic.twitter.com/cvA71QzHV3

— クワマイ (@beet_lex) 2021年5月1日