display.launchを実行してRvizでURDFを見ようと思ったら下記エラーが発生し、↑のスクショの通りモデルが真っ白で正常に表示されなくなった。
[ERROR]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package
Rvizの画面ではRobotModelにStatus Errorが生じており、各linkにはNo transform from [link_name] to [link_name]と表示されている。エラーメッセージの言う通りjoint_state_publisher_guiをインストールしたら動いたのでメモ。
joint_state_publisher_guiのインストール
下記コマンドでjoint_state_publisher_guiをインストールする。melodicの部分は使用してる環境に合わせて適宜変更すること。
$ sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
動作確認
再びdisplay.launchを実行したら無事にRobotModelが表示された。スクショ左側にあるスライドバーでjointを操作できるGUIがjoint_state_publisherから分離してjoint_state_publisher_guiになったみたい。
詳しくは下記リンク先へ。
なくなったことについてはここらへんでアナウンスされたみたい。
Split of joint_state_publisher and joint_state_publisher_gui
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上記方法でエラーは回避できるもののWarningが表示される。下記記事でrosparamを用いたguiの有効/無効化の書き方について書いた。
