robot_state_publisher
ロボットの各関節角度を入力（joint_statesというトピック）として得ることで、各関節の３次元位置をtf2のトピックとして出力する。ロボットのkinematic treeは、URDFを元にしている。
joint_state_publisher
ロボットの各関節に関する状態（位置、速度、力）をjoint_statesというトピックとして出力する。このノードがあるおかげで、ロボットの関節情報が明示され、ロボットの姿勢がわかる。
robot_state_publisherとjoint_state_publisherの関係
joint_state_publisher ー トピックjoint_states → robot_state_publisher
という関係になる。つまり、joint_state_publisherが素材となる情報をトピックとしてpublishし、それをrobot_state_publisherがURDFの情報を元にロボットの３次元位置情報に変換している構図になる
