https://graziegrazie.hatenablog.com/entry/2024/12/27/003213

最近Dockerを使って開発を行うことが多いので、諸々調べたことを加筆すると共に、適宜修正をしていきます。修正する際は、before/afterを残すようにしますが、私の認識違いや仕様変更などに伴って修正される可能性がある点はご容赦ください。

ホストとコンテナで諸々共有する
- Xソケット　/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
- 環境変数DISPLAY DISPLAY=$DISPLAY
ホストコンピュータ上でxhost +local:を実行する
- このコマンドを実行することで、localhost上のすべてのXクライアントがホストコンピュータのXサーバーにアクセス可能になる。
- なおxhost +とだけすると、全世界から自分のXサーバーに対してアクセス可能になってしまうため要注意
- 詳しくはhttps://zenn.dev/ykesamaru/articles/add7d844f56516や私の過去の記事などを参照ください。

privileged: true

を追加する。例えばこの記事のように。

entrypoint.shでは、コンテナ起動直後に実行したいコマンドなどを記述しておきます。例えばROSでは、ros_entrypoint.shのようにROS向けのentrypoint.shを作成し、その中では、

# setup ros environment
source "/opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash"

のように記述します。他にも必要なコマンドがあれば追記しておきます。