Non-holonomic vs holonomic

holonomicな拘束とは、拘束条件が一般化座標と時間だけで成り立つものであり、それ以外の拘束は全てnon-holonomicな拘束という[1-4]。例えば移動ロボットの座標を考えると、横移動できるロボット（例えばメカナムホイール搭載型）はhonomic拘束に従い、横移動できないロボット（例えば自動車）のnonholonomic拘束に従う[5, 6]。前者に関して言えば、好きなように動けるので、座標はその前の座標に依存する。後者に関して言えば、進める方向が制限されているため、座標はその前の座標と速度などに依存することになる。