roslaunchでパラメータの値を設定する方法

roslaunchにおいては、タグまたはタグのどちらかを使えば、パラメータの値を設定できる。

＊下記ではとの両方で記述しているが、どちらか片方だけ記述すればよいことに注意。
＊下記では変数型としてstrを記述しているが、他にもint, double, bool, yamlも使える。

<launch>
    <param name="string_name" type="str" value="string_value" />
    <rosparam>
        string_name    : string_value (ex. hoge.txt) * ここでは""などで囲む必要はありません
    </rosparam>
</launch>