タイトル通り。通常のままだとできない。やり方は色々ある模様。
今回はNAT構成でポートフォワードの設定を作ってやる。ゲストOS側のサイトはDockerでnginxをリバースプロキシ(localhost:80/myfront ⇒ nuxt)にしてnuxtにつなぐ構成のサイト。
VirtualBoxの仮想マシン⇒設定からネットワーク開いて、NAT選択と高度⇒ポートフォワーディング。

そしたらルールの追加押して、ホスト側が送るIPとポート、ゲスト側が受けるIPとポートを指定。

これで、ホスト側のブラウザで「http://127.0.0.1:9999」みたいにしてやればつながる。