rackup なしで Rack アプリケーションを起動するには Rack::Server.start を使う

https://github.com/kyanny/playground/blob/gh-pages/rack-server-start/app.rb

require 'rack'
Rack::Server.start(
  app: ->(env) { [200, {}, ["OK\n"]] },
  Port: 9292,
  environment: 'development'
)

rackup の中身も単に Rack::Server.start を呼び出してるだけだった。 ARGV のパースやもろもろのデフォルト値の設定・解釈などは奥のほうでなされている。