GitHubにビルドバッチを付けてみた。かっこいい。 - えいあーるれいの技術日記の続きです。
ROS2のC++プロジェクトにもビルドバッチを付けてみました。結論からいうと、普通のROS2環境を構築してビルドすればいいです。ただし、ブロックごとに環境をロードし直す必要があるので注意しましょう。また、ctestは使いません。
ymlの書き方
次のリポジトリにチェックを付けました。
.github/workflows/cmake.ymlに次のように記述しました。ubuntu20.04限定なのでruns-on: ubuntu-20.04としました。
name: CMake
on: [push]
env:
# Customize the CMake build type here (Release, Debug, RelWithDebInfo, etc.)
BUILD_TYPE: Release
jobs:
build:
# The CMake configure and build commands are platform agnostic and should work equally
# well on Windows or Mac. You can convert this to a matrix build if you need
# cross-platform coverage.
# See: https://docs.github.com/en/free-pro-team@latest/actions/learn-github-actions/managing-complex-workflows#using-a-build-matrix
runs-on: ubuntu-20.04
steps:
- uses: actions/checkout@v2
- run: sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
- run: sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
- run: echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
- run: sudo apt update
- run: sudo apt install ros-foxy-ros-base
- run: sudo apt install ros-foxy-example-interfaces
- run: sudo apt install ros-foxy-sensor-msgs
- run: sudo apt install ros-foxy-geometry-msgs
- run: sudo apt install ros-foxy-joy*
- name: Create Build Environment
# Some projects don't allow in-source building, so create a separate build directory
# We'll use this as our working directory for all subsequent commands
run: source /opt/ros/foxy/setup.bash && cmake -E make_directory ${{github.workspace}}/build
- name: Configure CMake
# Use a bash shell so we can use the same syntax for environment variable
# access regardless of the host operating system
shell: bash
working-directory: ${{github.workspace}}/build
# Note the current convention is to use the -S and -B options here to specify source
# and build directories, but this is only available with CMake 3.13 and higher.
# The CMake binaries on the Github Actions machines are (as of this writing) 3.12
run: source /opt/ros/foxy/setup.bash && cmake $GITHUB_WORKSPACE -DCMAKE_BUILD_TYPE=$BUILD_TYPE
- name: Build
working-directory: ${{github.workspace}}/build
shell: bash
# Execute the build. You can specify a specific target with "--target <NAME>"
run: source /opt/ros/foxy/setup.bash && cmake --build . --config $BUILD_TYPE
# skip Testは削除
最小限のROS2パッケージをインストールして、普通にビルドしました。注意すべき点としては、- nameなどのタグで区切られるたびに環境がリセットされます。（ターミナルの切り替えが起こるみたいな感じ）そのため、ビルド直前に必ず$ source /opt/ros/foxy/setup.bashを記述しましょう。
ctestについて
ctestは通りませんでした。そもそも実際の環境でも動きませんでした。
そのため、CMakeLists.txtをそのままの状態でテストするためにも、ctestのステップについては削除しました。
おわりに
ROS2はcmakeでもちゃんとビルドできますが、環境を揃えたいなら、python3-colconとかでテストしたほうがいいのかなーとも思いました。
環境構築手順もテストできるので、便利なツールだと思います。
