bytesオブジェクトをstrに変換するとb'...'となってしまう

以下のようにstr()にただbytesを渡すとb'aaa'という文字列になってしまう。

b = b'aaa'
str(b)

encodingを指定するとaaaという文字列になる。

b = b'aaa'
str(b, encoding='utf-8')

この仕様は何なんだ。。

参考：

qiita.com