なぜか公式ドキュメントに載ってないんだけど、以下のように書くと
ブランチ指定でインストール出来る。
ブランチを指定する場合、:git => 〜は必須。
pod 'AFNetworking', :git => 'https://github.com/AFNetworking/AFNetworking', :branch => '0.10.x'
podspecでもブランチ指定出来るっぽい。
参考：Added ability to specify :branch when listing dependencies in Podfile or in .podspec definitions by samstewart · Pull Request #262 · CocoaPods/CocoaPods · GitHub
