gemのバージョンを指定してinstall, 実行

install

sudo gem install cocoapods -v 0.23.0

実行は以下。
・Gemfileを作って以下を書く。

gem "rack",  "1.3.5"

・bundler経由で実行

bundle exec pod --version #=> 0.23.0

参考：ruby - How to switch between different version of gem installed? - Stack Overflow