【RaspberryPi】ros2 で generate_launch_description の動きについて調べてみました

サンプルコードを使った説明

ROS2 の Python launch ファイル（.launch.py）では、以下のような形式で記述されます。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            executable='my_node',
            name='my_node',
            output='screen'
        )
    ])

generate_launch_description() は 明示的に呼び出すことは通常なく、ROS2 の launch コマンドがこの関数を見つけて 自動で実行します。

呼び出される流れ

• ユーザーが以下のようにlaunchファイルを実行

$ ros2 launch my_package my_launch_file.launch.py

• ros2 launch コマンドは、my_launch_file.launch.py を Python としてインポート
• その中にある generate_launch_description() 関数を探し実行
• その返り値（LaunchDescription オブジェクト）に基づいて、ノードやその他のアクションを起動

帰値について

generate_launch_description() の返り値（LaunchDescription オブジェクト）は、ros2 launch コマンドの内部処理に渡されて、そこからlaunch エンジンによって使用されます。
つまり、「呼び出し元に返る」というよりは、Launch システムの「エントリーポイント」として扱われて、その中身が使われる」感じです。

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(package='demo_nodes_cpp', executable='talker', output='screen')
    ])